Tianmouc板卡模组和驱动使用说明
第一代高性能模组
基于Tianmouc芯片，清华大学开发了多种配到的硬件模组系统。为面向不同应用，第一代Tianmouc模组采用了Xilinx ZCU102或KU040系列FPGA板卡作为Tianmouc和上位机的桥接芯片，设计使用PCIe的上位机通信方式，将Tianmouc的数据经过整合、处理后，以极高带宽传输至上位机中。
下图展示了Tianmouc第一代板卡，板卡通过FMC的方式连接到FPGA板卡上。Tianmouc板卡上还具有数字信号、模拟信号、电源信号等大量测试点，用于测量芯片输出的信号质量和功耗，功能完备，既可用于芯片测试也可用于对尺寸无特殊要求的演示系统。
ZCU102系统图
为进一步减小模组尺寸，清华大学发展了小尺寸的高性能系统。利用米联客生成，搭载了KU040系列芯片的MLK-H4-KU040板卡，实现了高性能小尺寸的模组。该模组同样采用PCIe的方式进行数据传输。其小型化有助于应用到自动驾驶、机器人等应用。模组见下图：
KU040系统图
以上板卡均使用PCIe的方式进行高性能图像信息传输，使用PCIe3.0 x4即可实现无损单目数据传输。 PCie驱动采用赛灵思XDMA驱动，驱动使用和安装请查询: https://github.com/Xilinx/dma_ip_drivers/tree/master/XDMA/linux-kernel
第二代微型化模组
为进一步降低Tianmouc模组的尺寸，从而应用到更加广泛的领域，如安防、无人机、机器人等重要领域，清华大学研发了新一代小型化硬件系统，天眸芯 (Tianmouc) USB小型化模组，简称Tianmouc USB模组。 Tianmouc USB模组互联形态如图所示。分为天眸芯 (Tianmouc)相机载板与FPGA USB开发板。 清华自研的相机载板包括微型化Tianmouc子板（30mm * 30mm）和转换载板。子板与载板通过高速接插件或者高速软排线的方式连接。由于子板的小型化优势，Tianmouc子板可以直接应用于大量场景，包括微型安防设备、微型机器人等领域。 Tianmouc USB模组的兼容USB3.0接口。理论带宽达到400MB/s，完全满足Tianmouc芯片输出带宽需求。该模组能够非常轻松的替代掉机器人、自动驾驶、安防等设备中的传统相机模组，将为大量应用带来高速、高动态、高图像质量的性能提升。
USB小型化模组系统图
- Windows下：USB驱动请使用Cypress(现在是英飞凌旗下)的官方驱动:
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Linux：USB驱动已内置在SDK中，请参考SDK配置